黄帝时，王乔、赤松子吸阴阳之和，食天地之精，呼而求故，吸而求精，黄帝自身则有移精变气的切身体验，并问广成子至道之要，广成子先是不予回答，过了三个月，黄帝再来问治身之道。
广成子说：至道之情，杳杳冥冥。
无视无听，抱神以静。
形将自正，心静心清。
无劳无形，无摇尔精，乃可长生。
慎内闭外，多知为败。
我守其一，以处其和，故千二百年，而形未衰。
得吾道者为上皇，失吾道者下为士。
予将去汝，入无穷间，游无极之野，与日月齐光，与天地为常，人其尽死，而我独存。
然后，传授给黄帝自然经一卷。
春秋战国时，内丹修炼术十分盛行。
老子成了内丹修炼的开宗者，老子将内丹炼养归就于道，并指出深根固蒂，才是长生久视之道。
后代内丹修炼者，将其道德思想体系，虚、无、静、观、精、炁、神等概念，致虚、守静、守一、坐忘、心斋等功夫，视为内丹修炼的根本。
当时有周朝关令尹喜，善内学星宿，服日月精华，隐德修行。老子西游，喜先见其气，知真人当过，后物色而迹之，果得老子。
老子亦知其奇，尽传道德修炼之法。
后人称因尹喜形成的内丹派为文始派，并认为是内丹修炼的最高派别。
尹喜得道后，将其传给东华帝君王玄甫，王玄甫创立少阳派，从而成为内丹修炼的最大法派。
东汉顺帝时，张道陵在今四川大邑鹤鸣山创立道教，尊老子为道祖，吸收各种内丹修炼术，如太平经中的爱气、尊神、重精的思想和内照、存神、食气、胎息、辟谷的修炼方法，老子想尔注中结精、炼气、养神、守戒等修行法门，以及魏伯阳周易参同契中参同相类的修炼模式，从而成为内丹修炼实际的开创者。
内丹找到归属以后迅速传播开来，东华帝君一传太极仙翁葛玄，二传正阳帝君钟离权。
葛玄得道后，又传丹法于郑隐，郑隐传葛洪，使得道教内丹修炼在魏晋南北朝时继续往下传承。
当时内丹著作有大洞真经老子清静经五千文经序抱朴子内篇养性延命录等经典，提出了诸如静思、存想、存思、存想、存神、内观、内视、行气、导引、咽津、呼吸、辟谷、守一、藏精、调精等修炼方法，进一步完善了内丹修炼术。
钟离权得道后，悉传弟子吕洞宾，此二人在唐末五代内丹盛行的情况下，极大地弘扬了内丹修炼的精华，使得后世诸多丹家均奉他们为开山祖师。
吕洞宾得道后传韩湘子、蓝采和、曹国舅、何仙姑、刘海蟾、王重阳、程济明、麻衣道者等。
刘海蟾得道后传张伯端，张伯端传石泰，石泰传薛道光，薛道光传陈楠，陈楠传白玉蟾，在内丹修炼中称为南派。
王重阳得道后传丘处机、刘处玄、谭处端、马丹阳、郝大通、王处一、孙不二、刘仙姑，在内丹修炼中称为北派。此时还有中和南北二派的李道纯之中派，陆西星之东派，李西月之西派，伍守阳、柳华阳之伍柳派，张三丰之隐仙派，赵避尘之千峰派。
尹喜得道成仙后，老君授他玉册金文，号文始先生，位为无上真人，并赐紫芙蓉冠，飞青羽裙，交泰霓裳，罗纹黄绶，九色之节，居二十四天王之上，统领八万仙士。
“师父，天界居然对我们人界的修炼了如指掌？”
独孤境看罢此书，甚为惊奇。
“那是当然！
我正承担着重大的天命！
就是在人界匡扶业已消失的道德！
使每个人过上有尊严有自由有信仰的生活！”
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